基于LuGre摩擦模型的转台伺服系统自适应摩擦补偿研究

• 作者: 郭远韬 闵斌 陈斌
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 工学
• 关键词: 测试转台 LuGre摩擦模型 非线性摩擦 不可测状态 双观测器结构 自适应摩擦补偿 稳定性 位置跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 65-69
• 页数: 5页
• 分类号: TM921.54
• 字数: 3059字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19328/j.cnki.1006-1630.2017.06.010

摘要

为消除非线性摩擦对测试转台性能的影响,选用LuGre摩擦模型描述转台系统所受的非线性摩擦.根据转台直流电机系统数学描述,提出了非线性摩擦补偿方法.设计了双观测器结构估计LuGre模型中的不可测状态;考虑LuGre模型中3个参数的非一致性变化,设计了自适应摩擦补偿控制算法,在线估计摩擦模型中的参数,并对非线性摩擦进行补偿.用李雅普诺夫方法证明了采用自适应摩擦补偿方法的闭环系统的稳定性.仿真结果表明:正弦波输入时,摩擦补偿后的位置跟踪误差(峰-峰值)较无摩擦补偿减小了1个量级,位置跟踪性能有较大改善,辨识出的摩擦模型参数能稳定收敛于真实值附近;三角波输入时,自适应控制的位置跟踪精度更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈斌		8	61	4.0	7.0
2	闵斌		3	17	3.0	3.0
3	郭远韬		1	6	1.0	1.0