一种旋翼无人机组合导航系统设计及应用

• 作者: 刘洪剑 李树帅 王耀南 谭建豪 钟杭
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人机 卡尔曼滤波 自适应 组合导航
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 传感器应用
• 页码范围: 331-336
• 页数: 6页
• 分类号: U666.11
• 字数: 4872字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2017.02.028

摘要

针对传统组合导航算法相对复杂,对系统硬件要求太高,实时性不好的缺点,设计了一种基于线性卡尔曼滤波器的简单实用组合导航算法.考虑到传统卡尔曼滤波器在系统噪声变化时滤波精度变差甚至发散以及模糊控制器计算量大的缺陷,设计了线性迭代调整观测噪声参数的方法对滤波器进行自适应改进,提高了算法的鲁棒性和实时性.利用STM32微控制器和MEMS惯性单元以及UBLOXGPS定位模块搭建硬件平台进行实验验证.结果表明:在168MHz时钟频率下,一次姿态数据读取和解算共耗时3.27ms,一次组合导航滤波耗时2.18ms,二者分别运行在100Hz和5Hz频率下.最终组合导航结果可以满足无人机在1m的精度范围内自动悬停的需求,验证了所设计的组合导航算法的可靠性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
3	谭建豪	湖南大学电气与信息工程学院	54	330	12.0	15.0
9	刘洪剑	湖南大学电气与信息工程学院	4	72	4.0	4.0
13	李树帅	湖南大学电气与信息工程学院	1	12	1.0	1.0