基于整体最小二乘的罗德里格三维点云配准算法

• 作者: 何华 李鹏 江腾达 沈鹏 邢帅
• 来源期刊: 测绘科学与工程
• 学科: 地球科学
• 关键词: 罗德里格算法 初配准 整体最小二乘 点云配准
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 67-73
• 页数: 7页
• 分类号: P237

摘要

点云数据配准过程中，传统的七参数、罗德里格矩阵等算法对特征点匹配精度依赖较大，使其在粗差点的情况下，配准精度和效率均受到较大影响。本文通过对罗德里格坐标变换矩阵本身进行分析，提出了一种基于整体最小二乘的罗德里格矩阵算法。该算法能够顾及系数矩阵存在的误差，减小算法实现过程中特征点坐标误差对参数求解的影响。利用实测的三维点云数据配准实验表明，本文方法较传统算法具有更高的精度及稳健性，在初始对应点坐标误差较大的情况下，仍能获得精度稳定的变换参数。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邢帅	信息工程大学地理空间信息学院	65	431	13.0	17.0
2	李鹏	信息工程大学地理空间信息学院	12	27	3.0	5.0
3	何华	信息工程大学地理空间信息学院	15	21	3.0	4.0
4	江腾达	信息工程大学地理空间信息学院	9	15	1.0	3.0
5	沈鹏	信息工程大学地理空间信息学院	5	1	1.0	1.0