自主车辆动态冲突控制可达集建模方法

• 作者: 刘秀芳 曹凯 杨旭 沈鹏
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 混成系统 碰撞躲避 主动安全控制 模式切换 轨迹追踪
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 仿真建模理论与方法
• 页码范围: 1658-1666
• 页数: 9页
• 分类号: X913.3|U471.15
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.201708004

摘要

针对自主车辆主动安全控制建模问题,提出采用形式化建模与动态非合作博疹论相结合方法,研究多自主车辆动态冲突条件下轨迹追踪和碰撞躲避的控制策略.提出将系统控制划分为:轨迹追踪,碰撞躲避以及追踪与躲避切换的三种模式.考虑到自主车辆这个混成系统的复杂性与轨迹追踪偏差的存在性,提出对车辆碰撞躲避预擎及控制采用可达集建模.为了保证车辆轨迹追踪的稳定性,提出具有迟滞特性的追踪躲避切换算法.系统验证表明,当阈值α1=0.05和α2=0.08时,提出的算法使系统稳定性最佳.而且系统控制的划分发挥了独立模型的优势,降低了计算成本.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹凯	山东理工大学交通学院	61	542	12.0	20.0
2	杨旭	山东理工大学交通学院	10	10	2.0	3.0
3	沈鹏	山东理工大学交通学院	9	10	2.0	3.0
4	刘秀芳	山东理工大学交通学院	3	9	2.0	3.0