双足机器人的两种步态规划的解耦分析及比较

• 作者: 任杰 余丽玲 岳秋燕 许江淳
• 来源期刊: 软件
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 时序构造函数 三次样条插值 步态规划
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 基金项目论文
• 页码范围: 10-17
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4473字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2017.12.003

摘要

在双足机器人行走步态规划的研究中,首先对前进方向和侧面摆动进行解耦,建立运动学数学模型,运用ZMP稳定性判据作为双足机器人行走稳定性判断标准,利用时序构造函数法和三次样条插值法对双足机器人运行步态进行规划.利用matlab软件编程和仿真,能够体现出不同规划方法下步行状态在时间和空间的特征,仿真结果对比表明,利用三次样条插值法的步态规划,能够更好的反映出双足机器人的步行稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许江淳	昆明理工大学信息工程与自动化学院	52	199	8.0	12.0
2	任杰	昆明理工大学信息工程与自动化学院	7	18	2.0	4.0
3	岳秋燕	昆明理工大学信息工程与自动化学院	5	10	2.0	3.0
4	余丽玲	昆明理工大学信息工程与自动化学院	3	3	1.0	1.0