煤矿救灾机器人超声波和惯性导航技术

• 作者: 叶锦娇 张立亚 温良
• 来源期刊: 煤矿安全
• 学科: 工学
• 关键词: 煤矿应急救援 机器人 超声波 惯性导航 粒子滤波
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 设计·开发
• 页码范围: 127-130
• 页数: 4页
• 分类号: TD679
• 语种: 中文
• DOI: 10.13347/j.cnki.mkaq.2017.06.034

摘要

针对煤矿救灾机器人导航系统的导航精度低的问题,结合煤矿井下非结构化环境的特点,提出一种适于煤矿井下灾后环境的超声波导航和惯性传感器的导航方法,并利用粒子滤波技术进行算法设计.结果表明,基于超声波和惯性传感器融合的导航性能满足煤矿救灾机器人的导航需求,算法的收敛速度很快,提高了煤矿救灾机器人的导航性能和应急抢险能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	温良		19	71	5.0	7.0
4	叶锦娇		14	46	3.0	6.0
10	张立亚		12	39	4.0	5.0