M-Lattice模块机器人的运动学分析及构型优化

• 作者: 付庄 徐建南 杨振 田仕禾 管恩广 郑辉
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 晶格式 模块机器人 运动干涉 运动学分析 构型优化
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 页码范围: 1153-1159
• 页数: 7页
• 分类号: TH122|TP242|TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2017.10.001

摘要

针对模块机器人在运动过程中遇到的运动干涉问题,提出了一种应用于M-Lattice模块机器人的构型优化设计.通过引入平动关节,实现模块机器人机械臂的收缩和伸展运动,从而避免运动干涉.通过运动学分析,在避免运动干涉的前提下尽可能减少平动关节的行程,从而顺利完成自重构过程并确保模块机器人自身的结构强度及稳定性.通过对不同运动情况下的运动空间的仿真和原型机实验,验证了优化构型的可行性和运动能力.结果表明,引入的平动关节能够很好地避免模块间的运动干涉且各机械关节的设计切实可行,为后续大规模模块机器人系统的研究建立了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付庄	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	112	692	14.0	21.0
2	郑辉	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	34	105	6.0	8.0
3	徐建南	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	2	6	2.0	2.0
4	杨振	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	4	35	3.0	4.0
5	管恩广	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	8	5	1.0	2.0
6	田仕禾	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	1	3	1.0	1.0