机器航天员轴孔装配过程中的力位混合控制方法

• 作者: 孙汉旭 张晓东 王玉琦 贾庆轩 陈钢
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器航天员 轴孔装配 协调操作 力位混合控制
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 制导、导航、控制与电子
• 页码范围: 410-419
• 页数: 10页
• 分类号: TP731
• 字数: 6904字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2017.04.011

摘要

针对机器航天员轴孔装配任务高精度控制要求,提出一种考虑协调操作的力位混合控制方法.在建立含耦合分支的机器航天员动力学方程的基础上,推导轴孔装配过程中双臂协调操作运动约束关系,设计机器航天员考虑协调操作的力位混合控制方法,并通过仿真对控制方法的正确性和有效性进行校验.结果表明:利用本文提出的方法实现了对机器航天员轴孔装配过程中的双臂相对运动以及相互作用力的高精度控制;与传统的未考虑协调操作的力位混合控制方法相比,文中提出的方法在提高控制精度的同时缩短了操作时间,提高了轴孔装配效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	陈钢	北京邮电大学自动化学院	41	579	11.0	23.0
4	王玉琦	北京邮电大学自动化学院	2	12	1.0	2.0
5	张晓东		3	18	2.0	3.0