基于Arm-Linux的模块化控制系统开发

• 作者: 杨文祥 陈富林
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 嵌入式系统 模块化 动画演示 OpenGL
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 16-19,33
• 页数: 5页
• 分类号: TP224
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2017.01.004

摘要

为适应机器人控制系统体系结构向具有开放式结构演化的发展趋势,开发了一种基于模块化思想的嵌入式控制系统.该控制系统由五大模块组成,各个模块对功能进行统一封装.人机交互模块将控制系统以图形界面方式呈现;文档管理模块提供基于SQL的文件操作和数据库管理;动画演示模块采用OpenGL技术将机器人工作模型以及状态信息输出到屏幕;轨迹规划模块针对末端执行器的空间轨迹进行轨迹规划插补;串口通讯模块提供底层传输功能.系统实现了裁剪性和模块动态加载的性能,能支持生产线之间的协调运作.针对四自由度码垛机器人进行应用实践,试验结果表明,该控制系统能大大缩短开发周期,保证了一定的稳定性、可靠性和精确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈富林	南京航空航天大学机电学院	41	218	8.0	12.0
2	杨文祥	南京航空航天大学机电学院	1	4	1.0	1.0