基于数据拟合的智能车航向判定算法研究

• 作者: 王璇
• 来源期刊: 电子科学技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能车 线性拟合 航向判定 软件设计
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 综述评论
• 页码范围: 122-125
• 页数: 4页
• 分类号: U463.6
• 字数: 2427字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16453/j.issn.2095-8595.2017.01.028

摘要

本文针对由于成本问题而导致的传感器数量有限,路径规划困难的问题,提出了采用固定传感器,利用椭圆拟合决策轨道内最优路径方法,再对系统的软件部分进行设计,利用拟合结果对赛道进行判断,进而得到智能车的最佳偏航角,综合偏航角控制量实现舵机控制,再利用陀螺仪不断检测智能车的姿态,舵机进行相应的实时调整,整体上使小车完成入弯道切内道的动作.实验结果表明,该方法可以实时规划智能车的行驶路线,有效地应对突发行驶障碍等问题,改善智能车的行驶性能,提高了巡线的可靠性,提高了灵敏度和准确度,增大了行驶速度.