基于SMA丝驱动的仿人手指传动结构设计与研究

• 作者: 郝丽娜 郭少飞 陈洋
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: SMA驱动器 预拉伸 永磁铁 位移放大 欠驱动
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 104-107
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.02.021

摘要

由于SMA驱动器具有结构简单、控制简单、功率密度大的特性,在仿人灵巧手的驱动装置中得到广泛研究.但是在实际应用中存在驱动位移小的问题,需要将驱动器放置到手臂中来增加驱动位移.采用模块化的欠驱动手指结构设计,将形状记忆合金丝直接作为传动和驱动部件,设计了驱动位移放大结构,并采用永磁铁作为复位结构,实现了驱动与传动的一体式轻量化设计.对仿人灵巧手的传动结构进行了分析.通过3D打印手指模型并组装了单根手指,实现了对日常用品的抓取操作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝丽娜		53	577	12.0	22.0
2	郭少飞		4	9	2.0	3.0
3	陈洋		4	13	2.0	3.0