基于串联弹性驱动器的并联柔顺手腕的设计

• 作者: 夏旭 张秀丽
• 来源期刊: 北京交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人手腕 并联机构 柔顺性 串联弹性驱动器 弹簧刚度
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制工程
• 页码范围: 104-110
• 页数: 7页
• 分类号: TH122
• 字数: 4339字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11860/j.issn.1673-0291.2017.04.015

摘要

通过分析人体腕关节的组织结构和运动特性,设计了具有柔顺性的3SPS-1S并联机器人手腕机构.3条移动副支链作为驱动,在驱动支链中加入串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)来实现并联机器人手腕的柔顺性.建立了3SPS-1S并联机构的运动学逆解,推导雅可比矩阵,提出了确定SEA弹簧刚度的方法;基于位置补偿思想,实现柔顺手腕的位姿控制.通过实验验证了该机构对未知负载具有被动柔顺性,通过主动柔顺控制可以实现更高的主动柔顺性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秀丽	北京交通大学机械与电子控制工程学院	18	139	5.0	11.0
2	夏旭	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	5	2.0	2.0