基于螺旋理论的3-PPR球面并联机构的奇异性分析

• 作者: 宋胜涛 李大海 李瑞琴 赵建文 赵瑞杰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 球面并联机构 螺旋理论 雅可比矩阵 奇异性 位置正解 工作空间
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 108-111
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.02.022

摘要

提出一种新型3-PPR球面并联机构.对于每条支链中的移动副,由于其绕球面运动的特殊轨迹,可将移动副等价转换为转动副.首先,应用螺旋理论为基础给出每条支链的运动螺旋系,然后应用修正G-K公式,分析得出机构的自由度数目;其次,利用反螺旋系的解法和矩阵理论知识,在求出3-PPR球面并联机构的完整雅可比矩阵的前提下,分析矩阵的秩,得出机构产生奇异位形的条件和奇异位形的类型;最后,根据该机构的位置正解,考虑其干涉条件,利用Matlab绘制出稳定的工作空间,进行验证.研究表明,3-PPR球面并联机构无奇异位置,具备较好的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋胜涛		22	83	6.0	8.0
2	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
3	赵瑞杰		5	3	1.0	1.0
4	李大海		5	4	1.0	2.0
5	赵建文		9	4	1.0	2.0