基于触力感知的空间非合作目标惯量参数辨识方法研究

• 作者: 侯月阳 卢山 楚中毅 王奉文 马也
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间非合作目标 惯量参数 触力信息 递推最小二乘法-仿射投影符号算法 参数辨识 辨识误差 空间机械臂 触力感知
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 30-46
• 页数: 17页
• 分类号: V448.22

摘要

因空间机械臂系统内部存在较强的动力学与运动学耦合关系,为防止捕获搡作对系统的姿态和轨迹 产生影响,需对捕获的空间非合作目标的惯量参数进行精确辨识,针对传统的辨识研究仅考虑辨识的基本原理,忽 略了实际辨识过程中存在的辨识误差等重要问题,提出了 一种新颖的基于触力信息的空间非合作目标惯量参数完 整辨识方法.先对辨识过程中存在的各种误差及其对辨识结果影响进行了理论推导,在此基础上提出了一种包含 末端触力信息及末端执行器力、力矩信息的改进辨识方程,削弱辨识过程中误差的累积效应及其对辨识结果的影 响.此外,考虑量测误差中包含复杂的噪声信息,提出了递推最小二乘法一仿射投影符号算法（ R L S - A P S A ）混合算 法,并基于此算法解算辨识方程,以确保辨识结果的稳定性.为验证所提辨识方法的有效性,构造了多自由度空间 机械臂系统模型,用 Adams-Matkb联合仿真平台进行相应的仿真实验,实验结果证实了所提辨识方法的有效性.