基于视觉的同时定位和构图关键技术综述

• 作者: 公维思 刘刚 吴修振 周绍磊
• 来源期刊: 战术导弹技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 视觉导航 同时定位与构图 关键帧 组合导航
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 85-91,103
• 页数: 8页
• 分类号: V249.329
• 语种: 中文
• DOI: 10.16358/j.issn.1009-1300.2017.03.15

摘要

总结了基于视觉的同时定位和构图技术(VSLAM)的发展历程、分类以及最新研究成果,从图像预处理、前端图构建、后端图优化三个方面详细阐述了基于关键帧的稀疏VSLAM关键技术,展望了VSLAM的未来发展方向,提出了复杂动态环境下VSLAM与惯性导航两种无源定位方法组成组合导航系统的实现框架,为基于视觉的同时定位和构图技术提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周绍磊		12	0	0.0	0.0
2	刘刚		4	31	2.0	4.0
3	吴修振		1	0	0.0	0.0
4	公维思		1	0	0.0	0.0