基于MDH模型的新型混联码垛机器人运动学分析与仿真

• 作者: 彭光宇 杨柳 袁超峰 郭瑞峰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 混联机器人 MDH模型 运动学分析 轨迹规划 LMS Virtual.lab仿真
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 122-127,138
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.02.025

摘要

国内文献对机器人运动学模型的论述中,鲜有提及MDH模型.详细介绍了用于旋转关节的MDH模型,并以新型混联码垛机器人为例,通过参考坐标系单独求解与齐次变换法求解相结合的方式,推导了机器人的正、逆运动学方程;采用“5-3-5”轨迹规划法,运用MATLAB编写了轨迹规划程序,并在LMS Virtual.lab Motion中完成了轨迹规划的运动学仿真;通过对比分析仿真结果与理论计算值,验证了理论推导的正确性.为建立机器人运动学误差模型提供了理论依据,弥补了国内对MDH模型论述的不足.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨柳		217	2083	22.0	33.0
2	郭瑞峰		32	121	6.0	9.0
3	彭光宇		5	23	3.0	4.0
4	袁超峰		3	18	2.0	3.0