基于EtherCAT的多轴运动控制系统设计

• 作者: 谢锴 颜钢锋
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 实时以太网EtherCAT ARM Xenomai-Linux uC/OS-III Qt 多轴运动控制系统
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 68-72
• 页数: 5页
• 分类号: TH166|TG659
• 字数: 3586字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.02.017

摘要

针对多轴控制系统中的同步性问题,设计了一款基于EtherCAT的多轴运动控制系统,并提出了对主站和从站均采用实时操作系统的解决方案.对于EtherCAT主站,在嵌入式平台上,构建了基于Xenomai-Linux和Etherlab的主站方案,人机界面使用Qt来编写,EtherCAT从站采用的是uC/OS-III实时操作系统,通过抢占式内核保证了从站之间的数据实时性.通过主从站的双实时设计方案,保证了系统中多轴之间的同步性.实验结果表明,基于双实时操作系统的EtherCAT运动控制系统,连接便利,同步时间在微秒级别,具有很好的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜钢锋	浙江大学电气工程学院	132	1634	21.0	35.0
2	谢锴	浙江大学电气工程学院	2	16	2.0	2.0