潜器动力定位的仿生鱼尾推进控制分析

• 作者: 刘作军 周国齐 杨晔 袁鹏
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 仿生鱼尾 水下推进器 数学模型 动力定位 潜器
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、导航、观通设备及自动控制
• 页码范围: 41-47
• 页数: 7页
• 分类号: U661.43
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2017.07.041

摘要

以仿生鱼尾推进器为研究对象,建立仿生鱼尾动力学模型和以仿鱼尾推进的潜器动力定位模型.利用仿真试验得出的数据分析仿生鱼尾摆动频率、摆动幅度和各关节之间相位差等因素对仿生鱼尾推进性能的影响,采用PID控制算法对仿鱼尾推进的潜器在一维方向的动力定位进行仿真.仿真结果表明,仿生鱼尾推进在潜器的动力定位中可以实现初步的性能要求.