带遗忘因子的ILC在桥式起重机防摆中的应用研究

• 作者: 冯敏 刘海波 贺风华 贾胜
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 桥式起重机 最优迭代学习 防摆控制 重复运动
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 使用·维修
• 页码范围: 139-142
• 页数: 4页
• 分类号: TH215|TP391.9
• 字数: 2517字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.201709054

摘要

在起重机防摆控制研究中,由于桥式起重机防摆控制系统是一个强耦合、非线性系统,系统的实时性能差,传统的PID控制器难以达到高精度跟踪,防摆效果并不理想.针对桥式起重机的非线性和不确定性,分析桥式起重机的动力学模型,提出带遗忘因子的PD型迭代学习控制策略,利用2个迭代学习控制器对小车的速度和负载的摆动分别进行控制.其中,迭代学习速度控制器的设计是参考一个简单的速度曲线.仿真结果证明了该方法能够提高系统的控制性能,改善系统的控制品质.与无遗忘因子的PD型迭代学习控制相比,遗忘因子算法在平滑跟踪期望曲线、抑制摆角残留方面更具优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘海波	河南理工大学电气工程与自动化学院	17	53	4.0	6.0
2	冯敏		5	14	2.0	3.0
3	贾胜		2	1	1.0	1.0
4	贺风华		4	12	2.0	3.0