新型混联式涂装输送机构的PD滑模控制

• 作者: 方志明 雷诗林 高国琴
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机构 滑模控制 PD控制 时延估计
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 26-31
• 页数: 6页
• 分类号: TP273.5|TP391.9
• 字数: 3877字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2017.12.007

摘要

针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决滑模控制过分依赖于动力学模型的问题、弥补传统PD控制在强耦合强非线性系统中存在的不足,采用时延估计技术对动力学模型进行线性化处理,据此设计一种线性化PD滑模控制器.首先采用拉格朗日法建立机构的动力学模型,然后针对采用时延估计技术线性化的动力学模型设计滑模控制器,同时把时延估计误差作为扰动处理,通过PD控制保证系统的全局渐定稳定.其次,运用Lyapunov稳定性理论证明了所提出控制算法的稳定性,为PD滑模控制律参数的选择提供了准则.最后,分别对滑模控制和PD滑模控制进行MATLAB仿真比较.结果表明,所提出的PD滑模控制方法不仅使系统获得更好的跟踪性能,而且结构简单、易于实现、计算量小,从而实现对新型混联式汽车电泳涂装输送机构的高性能跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高国琴	江苏大学电气信息工程学院	94	673	12.0	21.0
2	方志明	江苏大学电气信息工程学院	20	62	5.0	6.0
3	雷诗林	江苏大学电气信息工程学院	1	0	0.0	0.0