一种基于粒子群优化(PSO)算法的全局快速终端滑模控制方法

• 作者: 郝春玲
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 智能机器人 PSO算法 六轴机械臂 终端滑模控制
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 电子电路设计分析及应用
• 页码范围: 1304-1308
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2633字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2017.05.048

摘要

为了减小六轴机械臂运行时的震动,提高控制系统的响应时间,基于PSO智能算法对其进行全局优化控制,将机械臂系统离散成6个子系统,分别设计各个子系统,并且基于Lyapunov理论验证控制系统的稳定性.仿真结果表明,采用PSO算法对六轴机械臂进行运行轨迹控制时具有精度高、运行误差小及收敛周期短的优点,切实提高了控制系统的响应速度及控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝春玲	渤海船舶职业学院机电工程系	29	34	4.0	4.0