双机器人协作弧焊过程的轨迹规划研究

• 作者: 万鸾飞 戴先中 甘亚辉
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双机器人协作 焊缝数学模型 轨迹规划 三维仿真
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 1303-1309
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 4642字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.160109

摘要

在双机器人协作焊接平台基础上,建立焊缝与焊枪坐标系,得出其在空间的数学描述.基于相应的焊接工艺要求和不同类型机器人的特点,对双机器人协作焊接的轨迹规划进行了研究探讨,对焊接机器人和夹持机器人分别提出了相应的规划指标.在自主搭建的仿真平台中,依照提出的规划指标,针对典型的空间复杂曲线焊缝—马鞍形曲线焊缝,完成了焊接过程中焊缝(工件)的运动轨迹规划和焊接机器人的运动轨迹规划,仿真实验证明该方法具有很好的研究和应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动化学院	185	3390	32.0	48.0
3	甘亚辉	东南大学自动化学院	8	115	5.0	8.0
7	万鸾飞	芜湖职业技术学院电气工程学院	22	37	4.0	4.0