一种陌生环境的无人机在线Laguerre航路规划方法

• 作者: 张启瑞 王亮 许卓凡 魏铂淞
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 多旋翼无人飞行器 航路规划 Laguerre图 城市环境
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 57-60,65
• 分类号: V279
• 语种: 中文

摘要

针对多旋翼无人机在陌生城市低空安全飞行的需要,研究了适合于陌生环境应用的在线航路规划方法.在分析传统Laguerre图航路规划原理及其航路安全性优势的基础上,首先导出了面向单个拟飞通道的Laguerre规划航路的特性.进而,通过最小化航路安全误差,建立了单个航段的最佳安全航路.在上述研究的基础上,提出了面向陌生环境的在线滚动式Laguerre航路规划方法.设计了模拟城市建筑物分布的仿真飞行场景,并通过对比分析不同规划方法对于仿真场景的航路规划结果,显示了本文算法在航路规划问题中避撞安全性方面的优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王亮	西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室	70	320	10.0	13.0
2	张启瑞	空军工程大学航空航天工程学院	12	31	3.0	5.0
3	许卓凡	空军工程大学航空航天工程学院	15	51	4.0	6.0
4	魏铂淞	西北工业大学航天学院	7	5	2.0	2.0