基于STM32的X型四旋翼无人机设计

• 作者: 潘春荣 许化
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: X型四旋翼 STM32 四元数 互补滤波 串级PID
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 整机和系统设计
• 页码范围: 196-202,210
• 页数: 8页
• 分类号: TP27
• 字数: 4900字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2017.02.011

摘要

针对四旋翼无人机飞行姿态测量易受干扰、姿态解算和姿态控制输出误差大等问题,以飞行姿态稳定控制为目标,设计了一种基于STM32系列微控制器的X型四旋翼无人机.采用以双处理器、双陀螺仪和双加速度计为主的硬件架构,实时采集无人机飞行姿态信息,并结合基于四元数的互补滤波算法和串级PID控制算法对姿态信息分别进行解算和控制输出.实验结果显示:小角度扰动下,双陀螺仪和双加速度计姿态测量精度高,合理设置双环PID参数后,姿态角输出误差小.结果表明:双传感器硬件架构在姿态测量中的抗干扰性更强,设计的X型四旋翼无人机飞行性能较好,达到飞行姿态稳定控制的目的.研究结果对后续飞行控制系统的深入研究具有一定的指导作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘春荣	江西理工大学机电工程学院	24	99	7.0	9.0
2	许化	江西理工大学机电工程学院	1	12	1.0	1.0