无人水面艇航向跟踪控制器的设计与验证

• 作者: 李长飞 王国峰 范云生 赵永生 郭晨
• 来源期刊: 大连海事大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人水面艇(USV) 航向跟踪 模糊自适应PID 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: U664.82|TP273.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2017.01.001

摘要

为解决“蓝信”号无人水面艇的航向跟踪控制问题,设计并实现了一种基于模糊自适应PID的无人水面艇航向跟踪控制器.首先,建立“蓝信”号无人水面艇的数学模型,利用实船操纵数据对其参数进行辨识;其次,在辨识的USV模型基础上,设计一种模糊自适应PID航向跟踪控制器并在干扰环境下进行仿真;最后,采用卡尔曼滤波算法对USV的姿态数据进行融合,设计并实现了“蓝信”号无人水面艇嵌入式航向跟踪控制系统的软硬件.实船验证结果表明,在实际的海洋环境干扰条件下,该航向跟踪控制器具有良好的动静态控制性能和抗干扰能力,可用于“蓝信”号无人水面艇精确和快速的航向跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王国峰	大连海事大学信息科学技术学院	50	280	9.0	14.0
2	郭晨	大连海事大学信息科学技术学院	170	1951	23.0	34.0
3	范云生	大连海事大学信息科学技术学院	30	225	9.0	14.0
4	赵永生	大连海事大学信息科学技术学院	40	291	9.0	15.0
5	李长飞	大连海事大学信息科学技术学院	1	9	1.0	1.0