3-PRRRR并联机构运动学和工作空间分析与数值仿真

• 作者: 石梦蕊 赵新华
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 运动分析 工作空间 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 66-70
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.02.014

摘要

工作空间是评价并联机构的性能和设计并联机构的重要指标.对3-PRRRR并联机构支链进行合理地简化,利用D-H矩阵建模及坐标变换法对3-PRRRR并联机构进行运动反解分析,获得该并联机构的运动反解方程,并利用MATLAB对其位置反解进行数值仿真.根据3-PRRRR并联机构的机构特点,选择扫描法对其工作空间进行分析,根据所得的位置反解方程,利用MATLAB软件,对得到的3-PRRRR并联机构的工作空间进行数值仿真,为进一步研究提供了一定的理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华		111	939	15.0	22.0
2	石梦蕊		2	4	1.0	2.0