四旋翼姿态检测及数据处理系统优化设计

• 作者: 刘娜 杜永兴 江杰
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: 姿态检测系统 四元数 共轭梯度法 互补滤波
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 导弹与制导技术
• 页码范围: 4-8
• 页数: 5页
• 分类号: TP216
• 语种: 中文
• DOI: 10.15892/j.cnki.djzdxb.2017.01.002

摘要

姿态角作为四旋翼飞行器重要飞控参数,对稳定飞行起着至关重要作用.针对姿态的检测问题,搭建了以STM32F407VG、MPU6050和AK8975组成的姿态检测系统.采取四元数法描述飞行器姿态,通过共轭梯度法对加速度计和电子罗盘测量数据做最优处理,得出的数据融合参数修正陀螺仪累积漂移误差,从而达到最佳融合效果.结果表明该检测及数据处理系统简单可靠,性能稳定,计算量小,能够满足四旋翼飞行器对精度和实时性的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	江杰	内蒙古科技大学信息工程学院	99	438	11.0	16.0
2	杜永兴	内蒙古科技大学信息工程学院	52	90	5.0	6.0
3	刘娜	内蒙古科技大学信息工程学院	20	28	4.0	4.0