基于光栅投射的机器人导航视觉传感器研究

• 作者: 张晓玲 林玉池 罗印升
• 来源期刊: 激光技术
• 学科: 工学
• 关键词: 图像处理 机器人导航 视觉传感器 光栅投射立体视觉 障碍物
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 光通信与光信息技术
• 页码范围: 376-379
• 页数: 4页
• 分类号: TP212.1
• 字数: 1810字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7510/jgjs.issn.1001-3806.2017.03.014

摘要

为了实现暗环境下移动机器人导航中障碍物的检测与运动机器人的定位,采用了一种组合式光栅投射立体视觉传感器研究方法,首先通过光栅投射和立体视觉相融合的方法,建立光栅投射立体视觉传感器几何和数学模型,然后利用空间设备位置约束原理和投影平面相交的方法,进行了机器人视场内空间物体的3维坐标计算,建立了可靠真实的障碍物检测和分析方法,并进行了理论分析和实验验证,取得了距离计算精度0.8mm的数据.结果表明,该方法对于图像计算的精度在亚像素级.该方法有利于目前黑暗环境中机器人无法自主导航难题的突破,为黑暗环境中无全球定位系统支持的机器人导航提供了基础探索.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林玉池	天津大学测量技术及仪器国家重点实验室	135	1717	21.0	34.0
2	罗印升	江苏理工学院电气信息工程学院	51	127	8.0	9.0
3	张晓玲	江苏理工学院电气信息工程学院	9	27	4.0	5.0