多智能体编队在时延约束下的动态跟踪控制

• 作者: 戴国忠 王怀龙
• 来源期刊: 指挥控制与仿真
• 学科: 军事
• 关键词: 多智能体编队 动态跟踪 与模型无关 时延 UUV
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 36-39
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6|E917
• 字数: 3301字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3819.2017.03.008

摘要

针对时延约束下多智能体编队的动态跟踪问题,提出了一种与模型无关的控制算法,并运用实用稳定性理论、图论和矩阵分析等工具,实现了多跟随者在时延影响的有向通信图下对单动态领航者的实用跟踪.基于Matlab的线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequality, LMI)工具箱,以三自由度(Three Degree of Freedom, 3-DOF)的无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicles, UUV)进行数值仿真实验,可证明算法的正确性.