二自由度冗余振动台位姿控制策略研究

• 作者: 付云贵 关广丰 熊伟 王海涛
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 电液振动台 冗余驱动 运动学分析 ADAMS仿真
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 综合应用
• 页码范围: 29-32
• 页数: 4页
• 分类号: TH137|TP271
• 字数: 3005字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2017.07.006

摘要

对传统矩阵控制策略研究发现大位姿条件下控制精度不足,为提高二自由度冗余振动台在大位姿条件下的控制精度,提出基于运动学分析构建振动台位姿控制系统,利用运动学正解及雅各比矩阵进行液压缸信号与自由度信号间的变换.基于ADAMS平台建立冗余振动台模型,分析在大角度运动时,位姿控制方法与传统矩阵控制方法的偏差.实验研究证明,基于运动学分析的控制策略可以提高大位姿情况下振动台的控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	关广丰	大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院	32	119	6.0	9.0
2	熊伟	大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院	55	194	8.0	11.0
3	王海涛	大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院	43	189	8.0	11.0
4	付云贵	大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院	1	1	1.0	1.0