基于SimMechanics的单级倒立摆最优控制算法研究

• 作者: 匡毅 方鹏 王旭
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆系统 SimMechanics 可视化仿真 Bang-Bang控制 LQY控制
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 页码范围: 47-50,95
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3441字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2017.11.012

摘要

对单级倒立摆系统自摆起和平衡控制问题进行了研究,分别采用Bang-Bang最短时间控制和线性二次型最优输出调节控制(LQY)对其进行了控制.首先,使用牛顿—欧拉方程推导了倒立摆系统的动力学模型,基于此模型在MATLAB/Simulink中建立了SimMechanics可视化仿真系统.利用Bang-Bang控制和LQY控制理论,设计了单级倒立摆快速自摆起和稳定平衡控制算法.最后,通过仿真结果验证了该最优控制算法简单高效,同时具有响应速度快、消耗能量少、稳态精度高等优点,实现了最优控制的预期目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	匡毅	上海市上海理工大学机械工程学院	2	5	2.0	2.0
2	方鹏	上海市上海理工大学机械工程学院	2	6	2.0	2.0
3	王旭	上海市上海理工大学机械工程学院	2	4	1.0	2.0