四旋翼飞行器的LQR优化控制

• 作者: 付兴建 李同 王志方
• 来源期刊: 传感器世界
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 数学模型 LQR最优控制 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 研究动态
• 页码范围: 17-23
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 3903字
• 语种: 中文

摘要

四旋翼飞行器是一种结构简单、可垂直起降的多旋翼飞行器,并在平面结构上具有4个平均分布且沿中轴线对称的助推器.建立了机体坐标系和空间坐标系,根据飞行器的动力学特性建立其数学模型;利用LQR控制算法对所建立的数学模型进行研究;在满足系统可控可观的条件下,选取半正定和正定的实对称常数矩阵Q和R的值,在控制器中算得最优反馈增益矩阵的值;最后,在给定参数值的情况下,通过所建立的最优控制器对该飞行器的数学模型进行仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付兴建	北京信息科技大学自动化学院	98	269	8.0	13.0
2	王志方	北京信息科技大学自动化学院	2	3	1.0	1.0
3	李同	北京信息科技大学自动化学院	2	15	2.0	2.0