六自由度机械臂控制系统设计与研究

• 作者: 李晟锴
• 来源期刊: 长春大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度 机械臂 控制算法
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 10-14
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 4489字
• 语种: 中文

摘要

加强机械臂控制系统的设计与研究,对保证机械臂执行机构稳定运行具有重要作用.其中机械臂的机械设计、硬件设计、软件优化及控制算法设计为机械臂研究的重点内容,各个部分之间存在着复杂的耦合关系,需要从整体上协调控制.此外,从机械臂运动空间的状态来考虑,至少需要六个自由度的关节结构才能实现机械臂达到任意位置.本文中建立了六自由度的机械臂动力学模型,并在此基础上进行机械臂控制系统的设计与研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李晟锴	淮南联合大学机电系	7	5	1.0	2.0