基于高增益观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

• 作者: 刘金琨 王锐
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 高增益观测器 Terminal滑模 线速度反馈
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 39-42,47
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文

摘要

为了实现四旋翼无人机对给定姿态的快速跟踪,基于Terminal滑模控制方法设计了一种四旋翼无人机的姿态控制器,在设计滑模面时引入非线性函数来保证跟踪误差在有限时间内收敛.考虑在线速度未知的情况下,通过设计高增益观测器来对无人机速度进行观测,并利用所观测的信号设计位置控制器.最后利用Lyapunov理论证明了系统的稳定性.仿真结果表明,四旋翼无人机在线速度不可测的情况下,仍可进行轨迹跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王锐	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	16	93	5.0	9.0
2	刘金琨	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	58	2253	18.0	47.0