基于插补导航的全自主旋翼机设计与控制

• 作者: 余秋月 吴怀宇 尚闯 彭锐 程磊 陈洋
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 旋翼机 全自主控制 插补控制 机载控制器
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 464-471
• 页数: 8页
• 字数: 4462字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2017.05.011

摘要

为了解决传统旋翼无人机因手动遥操作而导致飞行不稳定的问题,研究了基于插补导航的全自主旋翼机的设计与控制方法.首先,根据导航系统和地面站,获得当前无人机与目标点之间的位置姿态关系;然后基于插补控制算法,利用机载控制器输出相应的能够控制无人机稳定飞行的脉冲宽度信号,实现脱离手动遥操作的四旋翼无人机全自主飞行控制.最后,通过全自主插补导航飞行仿真与实验,验证了该全自主无人机设计的可行性.结果表明,该全自主控制架构能够有效地模拟遥操作信号,实现无人机的全自主飞行控制,且具有更高的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴怀宇	武汉科技大学信息科学与工程学院	100	816	14.0	23.0
2	程磊	武汉科技大学信息科学与工程学院	49	442	12.0	19.0
3	陈洋	武汉科技大学信息科学与工程学院	46	324	10.0	16.0
4	彭锐	武汉科技大学信息科学与工程学院	3	5	1.0	2.0
5	余秋月	武汉科技大学信息科学与工程学院	3	5	1.0	2.0
6	尚闯	武汉科技大学信息科学与工程学院	1	1	1.0	1.0