蛙板滑行机器人转弯运动特性研究

• 作者: 卢松 徐子力 杨文俊 黄智洪
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 从动轮式机器人 蛙板滑行机器人 转弯性能
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 现代装备制造技术与实例分析
• 页码范围: 88-94
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

依据人在蛙式滑板车上的运动特点,研制了一种新型蛙板滑行机器人.从仿生角度设计机器人的驱动装置,使机器人可实现双臂对称摆动和单臂摆动两种基本运动形式.对机器人在两种转弯方式下的转弯性能进行分析,给出了机器人方向轮转弯半径计算公式.应用MATLAB对机器人转弯特性进行仿真分析,并采用3D运动捕捉系统建立实体样机测试平台,对样机在不同转弯方式下的运动特性进行试验验证,研究结果验证了蛙板机器人转弯运动模型的合理性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐子力		7	20	3.0	4.0
2	杨文俊		2	1	1.0	1.0
3	黄智洪		2	1	1.0	1.0
4	卢松		1	0	0.0	0.0