下肢外骨骼负载携行控制方法研究

• 作者: 尹静敏 王强 蒋丹 郭庆
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢外骨骼 人体步态 助力携行 液压位移控制
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 6-10
• 页数: 5页
• 分类号: TH137|TP242.6
• 字数: 2685字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2017.07.002

摘要

对人自然行走的步态运动规律进行了5个步态相位划分,并通过人体动作捕获试验获得行走过程中下肢髋关节和膝关节角度变化规律.结合髋关节与膝关节姿态运动规律建立膝关节外骨骼运动数学模型,从理论上分析负载携行系统的运动特性,给出位姿随动控制时的液压缸动态负载参考值.利用伺服阀对液压缸位移进行伺服控制,设计液压缸位移反馈PID控制律,实现携行系统在不同负重、不同位姿变化条件下人机耦合助力随动控制需求.通过重载携行试验表明:外骨骼能够实现50 kg以上人机重载携行,试穿员具有明显的省力效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭庆	电子科技大学航空航天学院	10	104	4.0	10.0
3	王强	电子科技大学航空航天学院	21	62	4.0	6.0
6	尹静敏	电子科技大学航空航天学院	1	2	1.0	1.0
7	蒋丹	电子科技大学机械电子工程学院	11	35	4.0	5.0