基于单应矩阵的相对位姿改进算法

• 作者: 张培科 武元新 蔡奇
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 单应矩阵 比例模糊性 相对位姿 奇异值分解
• 年，卷（期）: 2017,（15）
• 页码范围: 25-30
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 6400字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1704-0406

摘要

从单应矩阵恢复相对位姿在视觉导航、视觉伺服应用中具有重要价值,证明了单应矩阵的新性质,并利用该性质改进了基于单应矩阵分解的相对位姿估计算法.与已有算法相比,该算法的候选解个数减半,并扩大了适用范围.理论分析、合成数据和真实数据测试均表明,改进方法使从候选解中筛选出唯一解的运算时间减少了50%,提高了位姿估计的总体运算效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	武元新	上海交通大学电子信息与电气工程学院	5	13	2.0	3.0
2	蔡奇	中南大学航空航天学院	2	7	1.0	2.0
4	张培科	中南大学航空航天学院	2	10	2.0	2.0