一种基于AR运动模型CKF算法的无人机导航

• 作者: 孙蕊 张羽成 王冠宇 程琦
• 来源期刊: 测绘工程
• 学科: 地球科学
• 关键词: 无人机 导航 滤波算法 自回归模型 GPS
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 技术创新
• 页码范围: 41-44,49
• 页数: 5页
• 分类号: P237
• 字数: 3368字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19349/j.cnki.issn1006-7949.2017.12.008

摘要

针对无人机组合导航滤波算法中传统的运动模型单一固定,灵活性差,无法精确描述无人机复杂多变的运动状态,甚至还会导致滤波发散等问题,提出了一种基于AR运动模型的CKF算法,并应用于无人机导航定位中.通过滑动窗的方法,构建实时动态更新AR模型估计物体运动状态,并且结合CKF进行滤波,从而有效提高无人机导航性能.仿真实验结果表明,该算法能够有效提高无人机导航定位精度,优于其余几种基于传统运动模型的滤波算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙蕊	南京航空航天大学民航学院	10	16	1.0	4.0
2	王冠宇	南京航空航天大学民航学院	2	1	1.0	1.0
3	程琦	南京航空航天大学民航学院	4	1	1.0	1.0
4	张羽成	南京航空航天大学民航学院	2	1	1.0	1.0