三维阶梯轴孔非接触式装配技术研究

• 作者: 刘飞 吴小勇 谢志江 陈长松
• 来源期刊: 计算机集成制造系统
• 学科: 工学
• 关键词: 轴孔装配 非接触 机器人 螺旋理论 位姿变换
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 数字化/智能化/网络化制造技术
• 页码范围: 25-31
• 页数: 7页
• 分类号: TP242|TP39
• 字数: 3875字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13196/j.cims.2017.01.004

摘要

针对某装备轴孔空间精密对接问题,提出了适用于三维阶梯轴孔非接触式装配的新方法.在装配过程中,借助绝对臂测量机建立系统的统一坐标系,构建了轴孔全行程间隙最小值最大化模型,并以此为目标提出一种高效率的目标寻优算法——邻域搜索法,从而确定最佳装配位姿.设计了一种6自由度混联机器人,运用螺旋理论计算其自由度,通过解析法构建系统位置正解;利用优化后的姿态参数进行姿态变换,最终完成三维阶梯轴孔非接触式精密装配对接.仿真和试验证明该方法可靠,并可有效应用于工业阶梯轴孔装配.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘飞	重庆大学机械传动国家重点实验室	412	10199	52.0	86.0
2	谢志江	重庆大学机械传动国家重点实验室	159	1375	19.0	29.0
3	吴小勇	重庆大学机械传动国家重点实验室	16	70	5.0	8.0
4	陈长松	重庆大学机械传动国家重点实验室	1	2	1.0	1.0