基于运动学方程的故障诊断方法研究

• 作者: 刘鹏 季毅巍 张伟 王强
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 故障诊断 三连杆机械臂 替代连杆 残差 传感器
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 6-9,15
• 页数: 5页
• 分类号: TP206.3|TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2017.06.002

摘要

该文提出了一种基于机械臂运动学方程的故障诊断方法.以三连杆机械臂为例,利用运动学方程和余弦定理,计算替代连杆残差与机械臂工作空间的半径残差间的关系,进行故障诊断;将残差值与机械臂末端位置的变化和机械臂连杆的长度相联系,最后通过Madab仿真图像的对比分析,识别出传感器故障.现有的机械臂故障诊断方法多是根据动力学方程进行故障诊断,而未运用末端位置与关节故障之间的关系,该方法弥补了现有方法的不足.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟	中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室	342	3798	28.0	51.0
2	刘鹏	辽宁石油化工大学信息与控制工程学院	144	1144	19.0	27.0
4	王强	辽宁石油化工大学信息与控制工程学院	124	583	13.0	17.0
7	季毅巍		3	3	1.0	1.0