一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL水下组合导航算法

• 作者: 张亚文 江薇 莫明岗 马小艳
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 航空航天
• 关键词: 组合导航 集中Kalman滤波 SINS DVL USBL
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 25-31
• 页数: 7页
• 分类号: V249
• 字数: 5203字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2017.01.005

摘要

针对水下运载体的长时间高精度导航问题,提出一种基于集中滤波的捷联惯性导航系统(SINS)/声学多普勒测速仪(DVL)/超短基线(USBL)水下组合导航方法,建立了杆臂在线估计的SINS/DVL速度观测模型和SINS/USBL相对量测信息观测模型,并利用参考信息判定结果实时更新量测方程及维数,既能保证精度,还能一定程度上减少运算量.理论仿真和湖面试验表明,本算法能够实现长时间高精度的水下导航定位,具有可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	莫明岗		6	17	2.0	4.0
2	张亚文		3	17	2.0	3.0
3	马小艳		5	41	3.0	5.0
4	江薇		1	10	1.0	1.0