水下载体SINS/USBL组合导航滤波方法研究

• 作者: 于浩 王彦国 王桂如 胡小毛
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 交通运输
• 关键词: SINS USBL 组合导航 Sage-Husa自适应滤波
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 20-24
• 页数: 5页
• 分类号: U666.12
• 字数: 2925字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2017.01.004

摘要

捷联惯性导航系统(SINS)具有短期定位精度高的优点,但其定位误差随时间发散,超短基线(USBL)在其有效工作范围内定位误差不发散,且由于受作用距离及复杂水下环境的影响,其定位数据不连续,离散度大,野值多.水下载体导航采用SINS/USBL组合导航,可充分发挥各自的优势.根据USBL量测信息的特性,给出了一种基于改进的带观测噪声时变估计器的Sage-Husa自适应Kalman滤波方案,经实物数据仿真验证了此滤波方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于浩		11	42	4.0	5.0
2	胡小毛		12	112	7.0	10.0
3	王彦国		2	12	2.0	2.0
4	王桂如		3	49	3.0	3.0