改进的迭代卡尔曼滤波及其在全球导航星系统/惯导紧组合中的应用

• 作者: 化雪荟 陈大力
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 组合导航 迭代滤波框架 容积卡尔曼滤波 Backtracking线搜索
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 电子电路设计分析及应用
• 页码范围: 1185-1190
• 页数: 6页
• 分类号: TP273|TH89
• 字数: 4211字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2017.05.026

摘要

为改善GNSS/INS(Global Navigation Satellite System/Inertial Navigation System)紧组合中非线性滤波器的稳定性和精度,基于Backtracking线搜索(BLS)方法提出一种新型的迭代容积卡尔曼滤波方法(BLS-ICKF).首先建立Sigma点滤波方法的迭代框架,采用阻尼Newton迭代改善状态初始误差较大时的滤波更新精度,同时,为提高组合系统状态预测过程的鲁棒性定义了一种简化的迭代更新结构.实验和仿真结果表明,BLS-ICKF牺牲较小的时间复杂度较CKF的航向角误差减少约59%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈大力		16	21	2.0	3.0
2	化雪荟		16	7	2.0	2.0