微型四旋翼无人机磁测系统误差的两步校准法研究

• 作者: 李竞男 秦丽 鲍爱达
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 磁传感器测试 误差补偿 误差解算 椭球拟合 四位置法
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 电子电路设计分析及应用
• 页码范围: 1173-1177
• 页数: 5页
• 分类号: TP274
• 字数: 3974字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2017.05.024

摘要

用于地磁测量的MEMS三轴磁阻传感器越来越普遍的应用到无人机上进行姿态测量,为提高磁测系统的测量精度需要对传感器误差进行分析和补偿.现采用了一种两步校准法,即首先利用基于最小二乘的椭球假设拟合法对三轴矢量磁传感器的零偏、灵敏度与不正交误差进行标定补偿,目的是得到准确正交的传感器坐标系;利用四位置法对标定后传感器坐标系与测量系统坐标系之间的安装误差进行校准,从而得到磁测系统坐标系下的准确测量数据.无磁转台实验表明:经两步法后测量的磁场模值误差均值由校准前的2900 nT降低为900 nT,校准效果明显;测量系统单轴(Z轴)的误差均值由2736 nT降低为49 nT,有效的验证了安装误差校准的正确性.通过实验数据比较得出此方法优于传统的摇摆法,实际操作简单,不需要高精度辅助设备,能够有效的应用于无人机姿态测量系统校准,提高姿态角解算精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦丽	中北大学电子测试国家重点实验室仪器科学与动态测试教育部重点实验室	81	421	11.0	15.0
2	鲍爱达	中北大学电子测试国家重点实验室仪器科学与动态测试教育部重点实验室	17	90	5.0	9.0
3	李竞男	中北大学电子测试国家重点实验室仪器科学与动态测试教育部重点实验室	1	0	0.0	0.0