3-(HS)S/S踝关节康复机器人的运动学分析

• 作者: 关连成 刘更谦 安宁 王永奉 范顺成 路光达
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 踝关节 工作空间 运动学
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 39-43
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

根据人体踝关节的结构特性、损伤机理及运动方式,提出了一种3-(HS)S/S踝关节康复机器人来帮助患者进行踝关节康复训练.首先利用螺旋理论对其进行了自由度分析,其次采用解析法解出运动学逆解和工作空间.结果表明通过改变夹角(e)值,能够改善机器人的速度、加速度及工作空间性能,使得该机器人能够帮助患者进行初期、中期、后期的康复训练.