空间双臂机器人运动学及动力学分析与建模研究

• 作者: 刘殿富 吴长征 岳义 韦宝琛
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 工学
• 关键词: 空间双臂机器人 冗余 解析形式 逆运动学 动力学 失重 建模 判定系数
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 页码范围: 80-87
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3

摘要

针对空间双臂机器人运动学和动力学建模,对失重状态下空间机器人的运动学分析与建模进行了研究。给出了双臂机器人左右臂的DH坐标及参数,建立了正运动学的计算公式,基于臂形角的方法,给出了更高效的空间机器人冗余单臂的解析形式逆解求解方法。分析了空间双臂机器人全部工作状态,引入二元判定系数归纳得到了双臂独立运动、双臂协同操作、闭链本体漂浮、开链本体漂浮4种四种机器人工作状态,并基于拉格朗日方程得到了4种不同工作状态下的动力学模型。通过对空间双臂机器人运动学及动力学进行分析与建模,为空间双臂机器人的设计与研究提供理论基础。