基于辨识模型集的无人半潜水下机器人系统深度动态滑模控制切换策略研究

• 作者: 刘亚平 刘开周 周焕银 胡志强 衣瑞文
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 控制科学与技术 无人半潜水下机器人 辨识模型 动态滑模控制 控制品质
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 页码范围: 2198-2206
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 字数: 7423字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2017.11.016

摘要

BQ-01无人半潜水下机器人深度运动模型参数未知,无法为基于模型的控制策略提供控制参数,导致该系统不易快速达到预期的性能指标要求,为此提出一种多辨识模型动态滑模控制方法.该控制方法采用平均拟合偏差方法,减少了系统辨识过程中出现过多冗余辨识模型参数组,以切换的方式为动态滑模控制方法选取最佳模型参数;同时采用状态反馈方法实现滑模面抖动指数衰减,从而解决了系统深度运动调节问题.BQ-01系统湖泊试验结果表明,所提辨识方法能够为滑模控制策略提供最佳控制参数,且提高了系统运动控制品质.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡志强	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	65	502	12.0	21.0
2	周焕银	东华理工大学机械与电子工程学院	24	151	7.0	11.0
4	刘开周	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	24	218	8.0	14.0
5	衣瑞文	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	10	18	2.0	3.0
8	刘亚平	东华理工大学机械与电子工程学院	1	2	1.0	1.0