基于RGB-D的移动机器人三维视觉SLAM

• 作者: 文生平 洪华锋 舒凯翔
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 移动机器人 Kinect相机 同时定位与地图构建 特征匹配 点云配准
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 246-249
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.09.063

摘要

针对移动机器人三维视觉SLAM中存在的实时性不高,匹配误差较大的问题,提出了一种改进的特征匹配算法,提取ORB特征进行特征匹配,并采用基于最小距离与RANSAC结合的方法剔除误匹配;针对位姿估计不准确的问题,将传统的ICP算法与PNP算法结合提高配准成功率,并通过RANSAC与优化位姿估计;实验结果表明该方法能有效提高SLAM系统的实时性和位姿估计的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	文生平	华南理工大学聚合物新型成型装备国家工程研究中心聚合物成型加工工程教育部重点实验室	55	368	11.0	16.0
2	舒凯翔	华南理工大学聚合物新型成型装备国家工程研究中心聚合物成型加工工程教育部重点实验室	1	2	1.0	1.0
3	洪华锋	华南理工大学聚合物新型成型装备国家工程研究中心聚合物成型加工工程教育部重点实验室	1	2	1.0	1.0