差动式自适应管道机器人的驱动特性研究

• 作者: 刘君 张朝龙 王挺 王辰忠 胡绍刚
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 差动机构 管道机器人 变径机构 运动位姿
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 160-165
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.01.034

摘要

为解决管道机器人过弯时驱动轮与管壁间的相对滑动问题以及机体对管径尺寸的适应问题,设计了采用一个电机进行驱动并具备差动能力和自适应变径能力的管道机器人.分析了机体差动机构的传动特性,理论推导了管道机器人变径机构工作状态时的受力方程,得到了机器人运行时驱动轮与管壁之间的力学关系式.构建了机体管内运动模型,并分析了机体在不同位姿条件下,模型中各轮的运动参数变化情况.建立机器人在组合管中运动的虚拟样机模型,通过仿真实验对机体的差动特性进行了验证,结果表明机器人可以无干涉过弯,并展现出了良好的驱动性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘君		5	56	3.0	5.0
2	张朝龙		3	8	2.0	2.0
3	胡绍刚		5	59	3.0	5.0
4	王辰忠		1	0	0.0	0.0
5	王挺		1	0	0.0	0.0